%A 滕亚军, 陈务军, 杨天洋, 敬忠良, 刘物己 %T SMA弹簧驱动的柔性操控臂动力学分析 %0 Journal Article %D 2021 %J 上海交通大学学报 %R 10.16183/j.cnki.jsjtu.2020.207 %P 1018-1026 %V 55 %N 8 %U {https://xuebao.sjtu.edu.cn/CN/abstract/article_43504.shtml} %8 2021-08-28 %X

结合由智能材料驱动的柔性机器人与正八面体可变几何桁架体系,以正八面体可变几何桁架体系为理论基础,以并联形状记忆合金(SMA)弹簧作为结构驱动体系,设计单节柔性单元.通过几何法建立运动学模型,分析柔性操控臂的动能、弹性势能和重力势能,基于拉格朗日动力学方法获得动力学普遍方程.运用MATLAB软件计算得到单节柔性单元SMA弹簧的驱动力.进行Adams仿真,计算结果和理论计算结果吻合得较好.最后,制作单节柔性操控臂样机并测量不同电流下的转动角度.建模和仿真方法对于其他类型机器人具有借鉴意义.